Localizado no Sudoeste Goiano, antes do ano de 1930, a região onde hoje é o Município de Paranaiguara, era praticamente despovoada. Transitavam por ali apenas boiadeiros, conduzindo gado bovino dos municípios do sudoeste para Minas Gerais e São Paulo.
Tal foi o desenvolvimento econômico do sudoeste goiano, que o meio de escoamento da produção, prejudicado com a dificuldade apresentada pelo Canal de São Simão, tornou necessária a construção de uma ponte sobre o mesmo, cujas obras foram iniciadas em 1930.
Em 1933, construída a ponte, o trânsito tornou-se intenso naquela região, que permanecia despovoada. Foi a família de Domiciano Ferreira a primeira a fixar-se no local onde se edificava a cidade, sendo as terras de propriedade de Virgílio Rodrigues da Cunha, até 1941, quando João Santana da Silva descobriu bons garimpos às margens do ribeirão Mateira.
Com a notícia desta descoberta, grande foi a afluência de garimpeiros vindos dos Estados da Bahia, Minas Gerais e Mato Grosso. Dentre em breve, no local onde em 1942 havia apenas 2 ranchos, formou-se a corrutela, constituída de ranchos de paredes de palha, tomando o nome de Mateira. Jair Ottoni Soriano, Oswaldo de Araújo Pimpim, Alberto Reis Machado, Antônio Alves da Paixão, Waldivino Macedo, Francisco Palazzo e muitos outros que também incentivaram o progresso.
Em consequência desse desenvolvimento, em 21 de janeiro de 1950, foi elevado a distrito de Quirinópolis pela Lei Municipal nº 11, com o nome de Presidente Dutra.
Pela Lei Estadual nº 743, de 23 de junho de 1953, foi elevado a município, restabelecendo-se o antigo topônimo de Mateira e constituindo-se Termo da Comarca de Quirinópolis. Grande foi o desenvolvimento. Possuía o município, o povoado do Canal de São Simão, distante cerca de três quilômetros da sede municipal, Devido ao desenvolvimento daquela localidade, a mesma passou a figurar como Distrito, pela Lei Municipal nº 24, de 24 de junho de 1957. Em 14 de novembro de 1958, através da Lei Estadual nº 2108, foi elevado a município, com o nome de São Simão.
O Poder Legislativo aprovou a Lei nº 6561, de 12 de maio de 1967, dando novo nome ao Município de Mateiro que, daquela data em diante, passaria a denominar-se Paranaiguara.
Em 1975, a construção da barragem de São Simão represou grande área, inclusive a da sede municipal. Proprietários de toda área alagada foram desapropriados. Tornou-se necessária a construção de nova sede realizada pela CEMIG, em local previamente escolhido. O terreno era de propriedade dos senhores Aquino Barcelos, Anésio Loureno de Queiróz, João Apolônio Guimarães e Adoniro Alves Capanema.
A nova cidade foi previamente planejada e construída em local de excelente topografia, possuindo os prédios públicos grande funcionalidade.